在探索未知的古堡遗迹时，无人机的定位导航技术遭遇了前所未有的挑战，城堡内部结构复杂，走廊狭窄且多分支，传统GPS信号难以穿透这样的封闭空间，如何确保无人机在这样复杂的环境中不迷失方向，精准地飞抵指定位置，成为了亟待解决的问题。
针对这一挑战，我们提出了基于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）与激光雷达融合的导航方案，通过无人机搭载的高清摄像头和激光扫描仪，实时构建城堡内部环境的3D地图，并利用SLAM算法进行自身定位和路径规划，这种方法在GPS信号失效的区域内依然能够保持高精度的定位能力，有效解决了城堡内部导航的难题。
我们还开发了针对城堡特殊结构的避障算法，确保无人机在飞行过程中能够灵活躲避障碍物，保障飞行安全，这一系列技术的应用，不仅为古堡探险提供了新的视角，也为未来无人机在复杂环境下的应用开辟了新的可能。
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