在体育馆这种大型室内外结合的复杂环境中，无人机面临着诸多挑战，尤其是在实现精准的定位导航方面，体育馆内部结构复杂，多楼层、多区域以及大量金属结构可能导致GPS信号衰减或丢失，室内环境中的多路径效应和信号干扰也会严重影响定位精度，体育馆的外部区域虽然开阔，但与内部环境的无缝切换同样考验着无人机的智能导航能力。
为了解决这些问题，现代无人机技术正逐步引入多种传感器融合方案，如视觉惯性里程计（VIO）、激光雷达（LiDAR）以及超宽带（UWB）技术等，这些技术能够提供高精度的环境感知和定位能力，尤其在室内环境中表现尤为突出，结合先进的算法和机器学习技术，无人机能够更好地理解并适应体育馆的复杂环境，实现从室外到室内的无缝过渡，确保在各种场景下都能提供稳定、可靠的定位导航服务。
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