在古镇这一类拥有复杂建筑结构和自然地形的环境中，无人机的定位导航面临着前所未有的挑战。问题： 如何确保无人机在古镇狭窄巷道、古建筑群中实现稳定、精确的自主导航，同时避免与历史建筑物的碰撞风险？
回答： 针对古镇复杂环境，我们采用多传感器融合技术来提升无人机的定位精度，具体而言，结合GPS、惯性导航系统（INS）以及视觉里程计（VIO）的优点，通过高精度的地图数据和实时环境感知，构建一个鲁棒的定位系统，利用深度学习算法对古镇的特定结构进行学习，如屋檐、门楣等特征，通过这些特征进行局部环境理解与避障，我们开发了基于古镇历史建筑数据库的避障算法，确保无人机在飞行过程中能够及时识别并避开重要历史遗迹，通过这些技术手段，我们不仅提高了无人机在古镇中的自主导航能力，还为保护这些不可再生的文化遗产提供了有力支持。
这样的解决方案不仅解决了古镇复杂环境下的无人机导航难题，也为未来在类似复杂环境中的无人机应用提供了宝贵经验和技术参考。
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古镇复杂环境，无人机高精度导航需融合视觉SLAM与历史地图数据。
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