在聊城这座历史悠久的城市中，高楼林立、街道错综复杂，无人机在进行城市巡检、物流配送等任务时，面临着前所未有的定位导航挑战，GPS信号易受高楼遮挡、多路径效应及电磁干扰的影响，导致定位精度下降，甚至出现漂移现象。
针对这一问题，我们提出了“基于多源融合的无人机精准定位方案”，该方案通过整合GPS、惯性导航系统（INS）、视觉里程计（VIO）和地磁图等多种传感器数据，利用先进的滤波算法进行数据融合，有效克服单一传感器在复杂环境下的局限性，特别是在聊城这样的高密度建筑区域，通过地磁图辅助定位，即使在GPS信号不佳的场景下，也能实现厘米级的精准定位。
我们还利用了聊城城市模型的三维地图数据，对无人机进行路径规划和避障优化，确保在复杂环境中安全、高效地完成任务，这一方案不仅提升了聊城无人机应用的可靠性和准确性，也为其他类似城市环境下的无人机应用提供了重要参考。
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