在榆林这样地形复杂、地貌多样的地区，无人机进行自主定位导航时面临着诸多挑战，最关键的问题之一是地形对GPS信号的干扰与遮挡，由于榆林地区多山、多沟壑，卫星信号在穿越这些复杂地形时容易受到遮挡，导致信号不稳定甚至丢失，严重影响无人机的定位精度和导航稳定性。
为解决这一问题，我们采用了多源融合定位技术，结合GPS、惯性导航系统（INS）以及视觉里程计（VIO）等多种传感器数据，通过算法融合提高定位的鲁棒性和准确性，特别是在GPS信号不佳的地区，通过INS和VIO的互补，确保无人机能够持续稳定地进行自主导航，我们还利用了地形匹配辅助定位技术，通过分析无人机下方地形的特征，与预先构建的地形数据库进行比对，进一步提高在复杂地形下的定位精度。
通过这些技术手段的应用，我们在榆林地区成功实现了无人机的精准自主定位导航，为该地区的应急救援、环境监测等提供了强有力的技术支持。
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