在复杂多变的自然环境中，如菱角田等具有复杂几何特征的地形，无人机的定位导航面临巨大挑战，由于菱角田的特殊几何形状和植被遮挡，GPS信号易受干扰，导致定位精度下降，无人机在飞行过程中需频繁调整高度和方向以适应地形变化，这增加了飞行控制的难度。
针对这一问题，我们提出了一种基于视觉与惯性导航系统（VINS）的融合定位方案，通过在无人机上安装高精度摄像头和惯性测量单元（IMU），结合深度学习算法对菱角田的几何特征进行识别和匹配，实现高精度的自主导航，利用IMU提供的数据进行惯性导航，确保在GPS信号丢失时仍能保持稳定的定位。
该方案在多次实地测试中表现出色，有效提高了无人机在菱角田等复杂地形下的定位精度和飞行稳定性，为农业无人机在复杂环境下的应用提供了新的解决方案。
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菱角地形复杂多变，无人机精准定位面临前所未有的挑战，高精度导航与智能算法成为突破难关的关键。
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