在无人机定位导航的复杂环境中，我们常常会遇到各种挑战，其中之一便是如何从多种传感器数据中提取并融合有效信息，以提升定位的准确性和稳定性，这里，我们不妨将这种多源信息融合的技巧形象地称为“五香粉”策略。
问题提出：在无人机飞行过程中，GPS、惯性导航系统（INS）、视觉里程计（VIO）、激光雷达（LiDAR）以及环境特征匹配（如基于五香粉图案的识别）等不同传感器提供的数据，如何有效融合以克服单一传感器的局限性？
答案揭晓：通过“五香粉”策略，即利用多种传感器的互补优势，我们可以构建一个多层次、多角度的定位系统，在GPS信号不佳的室内或隧道环境中，可以依赖INS和VIO提供短时间内的连续定位；而LiDAR则能在复杂环境中提供精确的三维空间信息；环境特征匹配则能通过识别特定图案（如五香粉图案）来校正或增强定位精度，通过这些不同“香料”的巧妙融合，我们能够显著提升无人机在各种条件下的定位导航性能，确保其安全、稳定地完成任务。
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