在都江堰这一拥有复杂自然地貌与历史遗迹的区域，无人机进行精准定位导航面临诸多挑战，都江堰地区山峦起伏、古建筑密集，加之水流湍急的岷江穿城而过，使得GPS信号易受干扰，且地形遮挡问题严重，古建筑群对电磁波的反射和吸收特性不一，进一步增加了定位的复杂度。
为解决这些问题，我们采用了多传感器融合技术，包括但不限于视觉惯性里程计（VIO）、激光雷达（LiDAR）和超宽带（UWB）室内定位系统，VIO通过连续的图像和惯性数据，即使在无GPS信号的环境下也能保持较高的定位精度；LiDAR则能穿透部分植被遮挡，提供高精度的三维环境模型；UWB系统则利用超窄脉冲进行高精度室内定位，有效克服了都江堰古建筑区的信号遮挡问题。
通过这些技术的综合应用，我们实现了在都江堰复杂地形下的无人机精准定位导航，不仅为古迹巡检、灾情监测等任务提供了有力支持，也为未来无人机在类似复杂环境中的应用提供了宝贵经验。
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