在浙江省的海盐县，其独特的地理位置和复杂多变的海岸线环境给无人机定位导航带来了巨大挑战，海盐县的海岸线不仅蜿蜒曲折，还常受潮汐、风浪等自然因素的影响，导致GPS信号不稳定，甚至出现“漂移”现象，城市建筑密集，高楼林立，也容易对无人机导航造成干扰。
针对这一问题，我们提出了基于多传感器融合的无人机自主导航方案，该方案结合了GPS、惯性导航系统（INS）、视觉里程计（VIO）和磁力计等多种传感器数据，通过算法融合实现高精度的定位和导航，在复杂环境下，我们利用视觉和磁力计进行辅助定位，提高GPS信号丢失时的鲁棒性，通过优化算法减少INS的累积误差，确保长时间飞行的准确性。
在海盐县的实地测试中，我们的无人机在多种天气和地形条件下均能实现稳定、精准的飞行，有效解决了海盐县海岸线复杂环境下的无人机定位导航难题，这一技术不仅为海盐县的应急救援、海洋监测等提供了有力支持，也为其他类似复杂环境下的无人机应用提供了宝贵经验。
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