在湘潭这座历史悠久又充满现代气息的城市中，高楼林立，街道错综复杂，为无人机在复杂城市环境下的精准定位与导航带来了前所未有的挑战，问题在于，如何确保无人机在密集的建筑群中，以及在GPS信号易受干扰的隧道、高楼间等“视觉盲区”内，仍能实现稳定、精确的自主导航与定位？
针对这一难题，我们提出了基于多传感器融合的解决方案，通过集成激光雷达（LiDAR）、视觉传感器、惯性导航系统（INS）以及无线信号三角测量技术，构建了一个高度集成的环境感知与定位系统，该系统能够利用LiDAR穿透非视距障碍物，获取精确的三维环境信息；视觉传感器则负责识别地标与道路特征，增强在复杂光照条件下的定位能力；INS则提供连续的姿态与位置估计，减少短期内的漂移；而无线信号三角测量则能在GPS失效时，通过分析周围基站信号强度，实现快速定位。
在湘潭的实际测试中，该系统展现了卓越的性能，即使在高度密集的商业区或复杂的城市峡谷中，也能保持厘米级的定位精度与分米级的路径规划精度，为无人机在湘潭乃至更广泛复杂城市环境中的应用开辟了新的可能。
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